自律型ソーラーボートで深度をマッピング

池、小川、川を眺めて、その深さがどれくらいあるのか疑問に思ったことはありませんか? 航行可能と考えられる大きな水域については、海図を作成して調べるのは簡単です。 しかし、興味のある分野の公開データがない場合はどうすればよいでしょうか?

まあ、小さなボートで一日中水深を測定したり、独自の海図を作成したりすることもできますが、[クレイ] のような人なら、それを代わりに行う太陽光発電の自律ロボットを構築することもできます。 彼はここ 1 年の大部分をガンプション トラップと呼ぶボートの開発に取り組んでいます。 推測しなければならないとしたら、彼にとっては、実際の水深よりも、設計と構築の経験のほうが興味深かったのではないかと思いますが、それは私たちにとっては問題ありません。

船舶の設計に関する限り、ボートの設計は驚くほど経済的です。 キャップ付きの 2 本の 4 インチ PVC パイプがポンツーンとして使用され、3D プリントされたブラケットで電子機器とソーラー パネルを水面上の高い位置に保持するアルミニウム押出フレームに取り付けられています。 この配置により、通常の状況では反転することはほとんど不可能な、非常に安定したプラットフォームが提供されます。

宇宙船の後部には、3D プリントされた巨大なスラスターが 2 つあり、プリントされた非常に分厚いプロペラが付いています。 舵がないことで物事がシンプルになり、2 つのモーター間の推力差によってガンプションを正しい方向に向け続けることができます。

防水コンテナにはバッテリー、ソーラーチャージコントローラー、無線機（手動制御用）、メインコンピューターが収納されています。 そのコンピューターは、業務の頭脳を構成するさまざまなモジュールを含むカスタム PCB です。 これには、Teensy マイクロコントローラー、GPS、コンパス、Blue Robotics の Ping エコー測深機が含まれており、[Clay] 氏によると、これらの費用はプロジェクトの残りの部分を合わせたよりも高かったそうです。 しかし、もちろん、支払ったものは得られます。彼が吐き出したデータを使ってなんとか作成した印象的な 3D 深度マップを見れば、投資に見合う価値がなかったと主張するのは難しいでしょう。

同様の船で出航しようとしている人のために、[Clay] はボートのソース コード、カスタム PCB のボード ファイル、さらには深度データのグラフ化に使用される MATLAB コードも提供しました。 彼はまた、過去 8 か月にわたるボートの建設を記録した以下の 3 本のビデオを作成しました。 ビデオでは、デザインが時間の経過とともにどのように成熟したかを興味深い様子で見ることができます。

PVC ポンツーン ボートがこれらのページを飾るのはこれが初めてではありません。昨年、[wesgood] から同様のデザインを取り上げました。独自のロボット水上バイクの構築を考えている場合は、これも検討する価値があります。